【48812】航空薄壁结构机器人设备体系精准定位研讨获新进展

  设备是航空制作的完好进程的重要环节，约占其总劳动量的40%-50%，很大程度上决议了飞机的终究产品质量、制作本钱和供货周期。根据铆钉和螺栓等紧固件的机械衔接是飞机设备的首要衔接办法，一架大型飞机上的紧固件设备孔可达数百万个。考虑高效率和高柔性，研讨人员开发了机器人设备体系，用于航空薄壁结构制孔和衔接。机器人设备体系和待加工航空结构的名义模型是加工程序发生的根底，但是在设备现场两者的实践状况均违背其名义模型，导致两者之间相对定位差错的发生，造成了较大的紧固件设备孔方位差错，降低了航空结构的疲惫寿数。

  近来，中国科学院福建物质结构研讨所杨永泰课题组，在前期航空结构自动化制孔相关研讨根底上，开展了一种机器人设备体系定位精度增强技能。对机器人设备体系与航空结构相对定位差错的构成进行了剖析和建模，引进丈量设备完成相对定位差错丈量和补偿，沉着差办理的视点对丈量设备不同装备办法下的相对定位差错进行了理论比较，引荐了视觉体系手眼装备办法。根据定位差错雅克比，探究了手眼偏置对定位精度的影响，辅导了结尾执行器规划和视觉坐标系设置。提出了在机手眼标定和体系定位办法，消除了机器人肯定定位差错相异的影响。从而开发了多功能机器人设备体系的集成操控办理体系。该研讨为航空结构机器人制孔和衔接体系的定位精度增强供给了理论按照。