【48812】新式软机械手完成毫米级操控精度

  7月26日，记者从哈尔滨工业大学得悉，该校机器人技能与体系全国重点试验室副主任、机电学院教授朱延河团队研制出新式TSM软机械手。这款机械手可完成毫米级精细运动操控和对外部扰动的自适应，未来有望应用于健康养老范畴。相关效果近来发表于机器人范畴世界期刊《IEEE机器人学汇刊》。

  软机械手形似大象鼻子或是章鱼触手，是软体机器人范畴的重要分支。开发像手臂相同灵活的软机械手，并在人机交互过程中一直确保人类安全，是软机械手范畴科研人员的方针。更高效的结构规划和精细运动操控器是完成这一方针的要害。

  为完成以上描绘的方针，朱延河团队成功研制出新式TSM软机械手。团队研制出由鲍登管和电缆肌腱组成的复合肌腱并提出气驱锥形波纹管紧凑集成规划。这使得机器人驱动结构获得了优异的可变刚度规模。经过根据深度学习方法与闭环迭代反应操控器结合的操控战略，团队还完成了软机械手的精细运动操控。

  试验成果为，新式TSM软机械手在遥操作操控下成功进行了越障抓取操作。这验证了其在人手搅扰下沿平面盯梢轨道的使命才能，为软机械手规划与操控供给了新的处理途径。